Los pedales (pédivelle como lo bautizaron los inventores) como mecanismos para impulsar una rueda son obra de Pierre Michaux y su hijo Ernesto en 1861 que crean un velocípedo con tracción delantera mediante unas bielas fijas en el eje de la rueda. De esta manera permitía alcanzar 5 km/h haciendo 30 vueltas de pedal por minuto, inalcanzable con la draisiana. Este nuevo vehículo fue bautizado como velocíped y dio comienzo a la industria de los velocípedos. Los cambios acaecidos durante los años siguientes fueron básicamente agrandar la rueda delantera ya que al ser una transmisión directa cuando más grande era la rueda más se avanzaba a cada pedaleada. A su vez, la rueda trasera era cada vez más pequeña para quitarle peso al velocípedo.
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